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  1. 本书主要讲述了闭环控制的直流调速系统、转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法、直流调速系统的数字实现及常用控制算法等内容。该教材删除了常见电力拖动控制系统教材中不符合现状、陈旧的内容，结合本人多年教学经验，具有重点突出，分析透彻，易于理解，适用性强等特点。本教材适用于电气工程、控制理论与控制工程本科教学，也可以作为相关研究生专业的参考教材。本书主要讲述了闭环控制的直流调速系统、转速、电...查看更多
  2. 纵观电力拖动控制系统的发展历程，直流、交流两大电气传动并存于各个工业领域。虽然各个时期科学技术的发展使其所处的地位、所起的作用不同，但它们始终是随着工业技术的发展，特别是控制理论、电力电子、计算机控制技术和微电子技术的发展，在相互竞争、相互促进中，不断完善并发生着变化。
    随着生产技术的发展，对电气传动在启动、制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、动态响应等方面都提出了更高要求，这就要求对传动系统进行控制。
    当今，随着节能要求的提出，向传动要效益就非常突出。电力系统中近80%的电能提供电机运行而消耗，提高这部分的运行经济值就非常重要。最终还是要研究对电机的控制。控制理论的发展，形成了一整套分析问题的方法。本书主要解决的问题是如何用自动控制的观点来描述电力拖动控制系统中各个环节，即传动系统的建模问题，再将自动控制分析问题的方法嫁接到本学科中来；针对电力电子技术的发展，主要研究与传动系统相关的内容，如主电路、PWM控制策略、相关的变流电路等。本书包括绪论及九章内容。
    绪论主要回顾电力拖动控制系统的发展历史，与相关专业课程间的关系，电力拖动控制系统的发展方向等。第1章主要介绍直流电机构成的直流传动系统，各个环节的构成，介绍如何用自控语言来描述各个环节，即建模，分析传动系统的机械特性，提出传动系统的性能指标，速度闭环的实现等内容。第2章主要介绍在充分利用直流电机的电枢电流基础上，设计电流、转速双闭环控制系统，典型系统的性能与参数间的关系，将电流环、转速环校正为典型方法，工程实际系统的合理近似方法。从控制理论的角度，推导转速微分负反馈满足全状态最优、双闭环系统在启动时满足准时间最优的一些应用。第3章主要介绍双闭环系统的数字实现，尤其基于计算机控制技术的实现方法，常见的速度测量方法、后续信号的处理、电力拖动控制系统数字实现的控制策略及改进方法。第4章主要介绍大功率半控器件实现的可逆直流传动系统，环流现象、环流的分类、环流的处理方法，有环流与无环流系统、基于逻辑控制的无逻辑控制系统，数字逻辑控制器等。第5章介绍交流电力拖动控制系统的组成，调压调速系统的开环、闭环机械特性，交流传动系统的节能运行等。第6章主要介绍交流异步电机的变频调速系统，基于等效电路变频调速的分类方法，与交流电机相对应的主功率电路、常见的四类脉宽调制（PWM）方法，高性能类比直流电机的矢量控制控制方法、基于非线性Bang-Bang控制的直接转矩控制方法等。第7章主要介绍绕线式交流异步电机的串级调速方法及相关的电力电子电路、机械特性等。第8章介绍同步电机的变频控制，包括直流无刷电机、永磁同步电机等。第9章主要介绍伺服控制系统的组成。
    全书系统性强，不同性质的学校也可以根据需要进行取舍。全书的建议教学时间72学时，最好在学完电机学、计算机控制系统、自动控制原理、现代控制理论、电力电子技术后再学习本课程。
    感谢母校西南交通大学电机系、东南大学电机系、东南大学自控系，没有母校的培养，就没有本人的今天，也不可能有本书的完成；感谢西南交通大学出版社，没有你们的大力协助也不可能有本书的完成；最后，西南交通大学出版社的编辑李芳芳为本书的出版付出了大量的精力，在此表示深深的谢意！
    当然，写一本书需花费大力的精力，作者虽然努力，错误在所难免，希望大家批评指正！联系方式：sqhuang@ahut.edu.cn


    安徽工业大学电气与信息工程学院 自动化系 黄松清
    2015.7于马鞍山 安徽工业大学 佳山校区
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  1. 第1章  闭环控制的直流调速系统
    电力拖动控制系统的性能实际上就是对电机产生电磁转矩的“驾驭”能力。因为传动系统的加速、减速、抗干扰（如负载的变化等）等都可以通过对电磁转矩的控制来实现，而这些性能指标在电机的调速系统中得到了很好的体现，所以，对传动系统的控制往往体现在对速度的控制上。直流电动机具有良好的启动、制动性能，可在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反转的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，由于直流电机存在的先天缺陷（参考图1.1），高性能交流调速技术发展快速，交流调速系统正逐步取代直流电动机调速系统。然而，直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它是分析交流拖动控制系统的基础，因此，掌握直流拖动控制系统还是至关重要的。
     
    图1.1  普通Z系列直流电机原理图
    电力拖动控制系统是自动化专业的核心专业课，指导着学生如何用自动化理论知识来分析电力拖动控制系统。从经典控制理论的角度看，自动控制原理应该包含系统建模、系统分析、综合与校正三方面的内容。
    1. 系统建模
    系统建模主要是要将对象用“自控语言”来描述。在本课程中必须要对用到的元件、环节等用自动控制的方法描述，如直流电动机、相控整流、相控触发、斩波等。在自动化专业，主要是对两种系统的建模：一是连续系统，二是离散系统。
    对于连续系统，常见的有四种方法，如图1.2所示。
      
    图1.2  连续系统常用的建模方法
    对于离散系统，常见的也有四种方法，如图1.3所示。
     
    图1.3  离散系统常用的建模方法
    2. 系统分析
    在建立的用“自控语言”描述的系统上，主要分析系统的性能，包括定性分析、定量分析，一般分为时域分析与频域分析。
    3. 综合与校正
    分析系统的最终结果有两种：一种是满足系统规定要求，另一种是不满足系统要求。对于不满足系统要求（如稳定性、稳态响应、动态响应等）的系统，应对系统施加适当的控制器，即对系统进行综合与校正，如常用的串联校正、并联校正、反馈校正等。
    本课程也按照此顺序展开，先用自动控制的方法描述对象；再分析用“自控语言”描述的对象；在引出传动系统性能指标的前提下，对系统进行分析；再对不满足性能指标的系统进行反馈控制。
    从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统（伺服系统）、张力控制系统等多种类型，各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的电力拖动控制系统。
    直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为
                                       （1.1）
    式中  n——转速（r/min，rpm）；
     ——电枢电压（V）；
     ——电枢电流（A）；
     ——电枢回路总电阻（），要针对具体电路进行分析，如SCR导通电阻、线路电阻等；
     ——直流电机每极每相主磁通（Wb）；
     ——由直流电机结构决定的电动势常数。
    在上式中， 为常数，与直流电机结构有关；电枢电流 是由负载决定的。因此直流电动机的速度调节有三种方法：
    ① 改变电枢供电电压 ；
    ② 减弱主磁通 ；
    ③ 改变电枢回路电阻 。
    对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢（armature）供电电压的方式为最好；改变电阻只能实现有级调速（特性较软）；减弱磁通（弱磁）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合电枢调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
    1.1  直流调速系统常用的可控直流电源
    调压调速是直流调速系统的主要方法，目前，调节电枢供电电压需要有专门的可控直流电源。
    常用的可控直流电源有以下三种：
    ① 旋转变流机组：由交流电动机和直流发电机组成，获得可调的直流电压。
    ② 静止式可控整流器：用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。
    ③ 直流斩波器或脉宽调制变换器：用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。
    下面分别对各种可控直流电源及由它供电的直流调速系统作概括性的介绍。
    1.1.1  旋转变流机组
    如图1.1.1所示为旋转变流机组及由它供电的直流调速系统原理图。该系统由交流电动机（三相交流异步电动机或同步电动机）拖动直流发电机（G）实现发电，由直流发电机给需要调速的直流电动机（M）供电，调节直流发电机（G）的励磁电流if即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。
    这样的调速系统简称G-M系统，国际上通称Ward-Leonard系统。为了给G和M提供励磁电源，通常专设一台直流励磁发电机（GE），可安装在变流机组同轴上，也可另外单用一台交流电动机拖动。
    对系统的调速性能要求不高时，励磁电流（if）可直接由励磁电源供电；调整性能要求较高的闭环调速系统一般都应通过放大装置进行控制，如交磁放大机、磁放大器、晶体管电子放大器等。改变直流电动机（M）的方向时，端电压的极性和速度的转向都跟着改变，所以G-M系统的可逆运行是很容易实现的。
     
    图1.1.1
    如图1.1.2所示为采用变流机组供电时电动机可逆四象限运行的机械特性。
     
    图1.1.2  G-M传动系统机械特性
    由图1.1.2可见，无论是正转减速还是反转减速时，系统都能够实现回馈制动，因此G-M系统是可以在允许转矩范围内四象限运行的系统。
    给G-M机组供电的直流调速系统在20世纪60年代以前曾被广泛使用，但该系统需要旋转变流机组（至少包含两台与调速直流电动机容量相当的旋转电机），还要一台励磁发电机，因此设备多、体积大、费用高、效率低，安装需打地基，运行有噪声，维护不方便。为了克服这些缺点，20世纪60年代后，开始采用各种静止式的变压或变流装置来替代旋转变流机组。
    1.1.2  静止式可控整流器
    采用闸流管或汞弧整流器的离子拖动系统是最早应用于静止式变流装置供电的直流调速系统。虽然它克服了旋转变流机组的许多缺点，还大大缩短了系统响应时间，但闸流管容量小，汞弧整流器造价较高，维护麻烦，万一水银（具有单向导电性，目前还应用于开关限位）泄漏，将会污染环境，危害人体健康。
    1957年，晶闸管（俗称可控硅整流元件，简称“可控硅”，Semi-conducted Rectifier，SCR）问世，到了20世纪60年代，已生产出成套的晶闸管整流装置，逐步取代了旋转变流机组和离子拖动变流装置，变流技术产生了根本性的变革。如图1.1.3所示是晶闸管-直流电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止Ward-Leonard系统）的原理图。
     
    图1.1.3  晶闸管-直流电动机调速系统（V-M系统）原理图
    图1.1.3中，VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置（GT）的控制电压（Uc）来改变触发脉冲的相位（），即可改变平均整流电压（Ud），从而实现平滑调速。和旋转变流机组及离子拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大的提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子元器件控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。在控制作用的快速性上，交流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，大大提高了系统的动态性能。
    晶闸管整流器也有它的缺点。首先，由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。
    （1）由半控整流电路（从电路拓扑来看，单相全桥用两个可控器件和两个不可控器件，即晶闸管和二极管组成）构成的晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统）只允许单象限运行，如图1.1.4（a）所示。
    （2）全控整流电路可以实现有源逆变（有源逆变的负载为电源，可以提供SCR的换流），允许电动机工作在反转制动状态，因而能获得二象限（第Ⅰ、Ⅳ象限）运行，如图1.1.4（b）所示。
    （3）必须进行四象限运行时，如图1.1.4（c）所示，只好采用正、反两组全控整流电路，所用变流设备要增加一倍，详见第4章可逆直流调速系统，如图1.1.5所示。
                   
    （a）单象限                   （b）二象限                 （c）四象限
    图1.1.4  V-M系统运行工况图
     
    图1.1.5  可逆直流调速系统示意图
    晶闸管的另一个问题是对过电压、过电流、过高的电压变化率（du/dt）和过大电流变化率（di/dt）都十分敏感，其中任一指标超过允许值都可能在很短的时间内损坏器件，因此必须有可靠的保护电路和符合要求的散热条件，而且在选择器件时还应留有适当的裕量。现代晶闸管应用技术已经成熟，只要器件质量过关，装置设计合理，保护电路齐备，晶闸管装置的运行都是十分可靠的。
    最后，谐波与无功功率造成的“电力公害”是晶闸管可控整流装置进一步普及的障碍。当系统处于深调速状态，即在较低速运行时，晶闸管的导通角很小，使得系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，即所谓的“电力公害”。在这种情况下，必须添置无功补偿和谐波滤波装置。
    1.1.3  直流斩波器与脉宽调制变换器
    在干线铁道电力机车、工矿电力机车、城市电车和地铁电车等电力牵引设备上，常采用直流串励或复励电动机（主要为得到牵引机械特性，即F•v＝C），由恒压直流电网供电。过去采用切换电枢回路电阻方式来控制电机的启动、制动和调速，电阻耗电很大。
    为了节能并实行无触点控制，现在多改用电力电子开关器件，如快速晶闸管（FSCR）、门极可关断晶闸管（GTO）、大功率三极管（GTR）、金属氧化膜场效应管（MOSFET）、绝缘栅双极性晶体管（IGBT）等。
    采用简单的单管控制的电路称作直流斩波器（Chopper），后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制（PWM）控制的开关电路，统称脉宽调制变换器（PWM Converter）。
    直流斩波器-电动机系统的原理如图1.1.6（a）所示。
          
    （a）电气原理图                           （b）输出电压波形
    图1.1.6  直流斩波控制的直流电动机
    其中，VT用开关符号表示任何—种电力电子开关器件，VD表示续流二极管（Flying-Wheel Diode）。当VT导通时，直流电源电压Us加到直流电动机上；当VT关断时，直流电源与直流电动机断开，直流电动机电流经VD续流，两端电压由于续流二极管的钳位作用接近于零。如此反复，得到电机端电压波形u＝f(t)，如图1.1.6（b）所示，好像是电源电压Us在ton内被接通，在T－ton＝toff时间内被斩断，故称“斩波”。
    这样，直流电动机的电枢两端平均电压为
     ＝ ＝ 
    式中  T——功率开关器件的开关周期（s）；
    ton——导通时间（s）；
    ——占空比，＝ton/T＝ton•f，其中f为开关频率。
    如图1.1.7所示为一种可逆脉宽调速系统的基本原理图（略去续流二极管），由VT1～VT4共4个电力电子开关器件构成桥式（或称H形）可逆脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation，PWM）变换器。
      
    （a）未标明续流二极管的电气主电路               （b）电枢两端电压波形
    图1.1.7  H桥式可逆脉宽系统
    VT1和VT4同时导通或关断，VT2和VT3同时导通或关断，使直流电动机（M）的电枢两端承受电压为＋Us或－Us。改变两组开关器件导通的时间，也就改变了电压脉冲的宽度，得到直流电动机两端电枢电压波形如图1.1.7（b）所示。
    如果用ton表示VT1和VT4导通的时间，开关周期T和占空比的定义和上面相同，则电动机电枢电压平均值Ud为
     
    图1.1.7所示的电路，在一定的条件下，直流电动机电枢电压可以超过额定电压，也可以低于额定电压。从电力电子的角度讲，图1.1.7可以工作在降压（Buck）状态或升压（Boost）状态，如图1.1.8所示，为方便没有标明续流二极管。
     
    图1.1.8  升压或降压状态下的直流电动机工作状态
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  1. 第YI章闭环控制的直流调速系统 1.1直流调速系统常用的可控直流电源 1.1.1旋转变流机组 1.1.2静止式可控整流器 1.1.3直流斩波器与脉宽调制变换器 1.2晶闸管-电动机系统(V-M)的主要问题 1.2.1触发脉冲的相位控制 1.2.2整流装置电流脉动及其波形的连续与断续 1.2.3抑制电流脉动的措施 1.2.4晶闸管-电动机系统的机械特性 1.2.5晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 1.3直流脉宽调速系统的主要问题 1.3.1直流PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 1.3.2直流脉宽调速系统的机械特性 1.3.3PwM控制与变换器的数学模型 1.3.4电能回馈与泵升电压的限制 1.4反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.4.1转速控制的要求和调速指标 1.4.2直流调压调速系统中调速范围、静差率和额定速降间的关系 1.4.3开环调速系统及其存在的问题 1.4.4转速闭环调速系统的组成及系统的静特性 1.4.5转速开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 1.4.6反馈控制规律 1.4.7闭环直流调速系统稳态参数计算 1.4.8限流保护——电流截止负反馈 1.5速度负反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.5.1反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 1.5.2反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 1.5.3动态校正——PID调节器(控制器)的设计 1.6比例积分控制规律和无静差调速系统 1.6.1积分调节器和积分控制规律 1.6.2比例积分控制规律 1.6.3无静差直流调速系统及其稳态参数计算 1.7电压反馈电流补偿控制的直流调速系统 1.7.1电压负反馈直流调速系统 1.7.2电流正反馈和补偿控制规律 1.7.3电流补偿控制直流调速系统的数学模型和稳定条件 第2章转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法 2.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性 2.1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成 2.1.2稳态结构框图和静特性 2.1.3各变量的稳态工作点和稳态参数计算 2.2转速、电流双闭环直流调速系统数学模型和动态性能分析 2.2.1双闭环直流调速系统的动态数学模型 2.2.2启动过程分析 2.2.3动态抗扰性能分析 2.2.4转速和电流两个调节器的作用 2.3调节器的工程设计方法 2.3.1工程设计方法的基本思路 2.3.2典型系统 2.3.3控制系统的动态性能指标 2.3.4典型Ⅰ型系统性能指标和参数的关系 2.3.5典型Ⅱ型系统稳态性能指标和参数的关系 2.3.6典型Ⅱ型系统动态性能指标和参数的关系 2.3.7调节器结构的选择和传递函数的近似处理 2.4按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 2.4.1电流调节器的设计 2.4.2转速调节器的设计 2.4.3转速调节器退饱和时转速超调量的计算 2.5转速超调的抑制与转速微分负反馈 2.5.1带转速微分负反馈的双闭环调速系统基本原理 2.5.2退饱和时间和退饱和转速 2.5.3转速微分负反馈参数的工程设计方法 2.5.4带转速微分负反馈双闭环调速系统的抗扰性能 2.6弱磁控制的直流调速系统 2.6.1调压与弱磁的配合控制 2.6.2非独立控制励磁的调速系统 2.6.3弱磁过程的直流电机数学模型和弱磁控制系统转速调节器的设计 第3章直流调速系统的数字实现及常用控制算法 3.1数字测速方法 3.1.1JUE对式接触式编码器 3.1.2增量式光电编码器的分辨率 3.1.3光电编码器的脉冲数与速度关系 3.2计算机控制系统的过程通道设计 3.2.1过程通道的组成和功能 3.2.2信号转换过程中的采样、量化和编码 3.2.3模拟量输入通道的组成 3.2.4数字量的输出通道 3.3计算机控制系统的PID算法 3.3.1由计算机实现的数字控制系统结构 3.3.2计算机实现的数字PID 3.3.3按离散控制系统D(z)设计数字调节器 第4章可逆直流调速系统 4.1可逆直流调速系统简介 4.2基于数字控制技术的PWM可逆直流调速系统 4.3有环流控制的可逆晶闸管(SCR)-电动机系统 4.4无环流控制的可逆晶闸管(SCR)-直流电动机传动系统 第5章交流拖动控制系统 5.1交流拖动控制简介 5.2三相交流异步电动机改变电压时的机械特性 5.3三相交流异步电动机闭环调压调速时的机械特性 5.4闭环调压调速系统的近似动态结构图 5.5转差功率损耗分析 5.6调压控制在软启动器和轻载降压节能运行中的应用 5.6.1软启动器 5.6.2轻载降压节能运行 第6章三相交流异步电动机变频调速系统 6.1变压变频调速的基本控制方式 6.1.1基频(额定频率)以下的调速 6.1.2基频(额定频率)以上的调速 6.2三相交流异步电动机电压频率协调控制时的机械特性 6.2.1恒压恒频正弦波供电时三相交流异步电动机的机械特性 6.2.2基频以下电压-频率协调控制时的机械特性 6.2.3基频以上恒压变频时的机械特性 6.2.4恒流正弦波供电时的机械特性。 6.3基于电力电子开关元件变频器主要形式 6.3.1交-直-交和交-交两大类变频器 6.3.2电压源型和电流源型逆变器 6.3.3180°导通型逆变器和120°导通型逆变器 6.4变压变频调速系统中的脉宽调制(PWM)技术 6.4.1调制型正弦波脉宽调制(PWM)技术 6.4.1优化型消除指定次数谐波的PWM(SHEPWM)控制技术 6.4.3非线性型电流滞环跟踪PWM(CHBPWM)控制技术 6.4.4空间矢量PWM(SvPWM)控制技术(磁链跟踪控制技术) 6.4.5开关死区(Deadtime)对PWM变频器性能的影响 6.5基于交流异步电动机稳态模型的变压变频调速闭环控制方式 6.5.1转速开环恒压频比控制调速系统 6.5.2转速闭环转差频率控制的变频调速系统 6.6三相异步电动机动态模型 6.6.1三相交流异步电机的动态数学模型及特性 6.6.2三相交流异步电机的动态数学模型 6.6.3坐标变换与变换矩阵 6.6.4三相交流异步电动机在两相坐标系上的数学模型 6.6.5从控制的观点来描述三相交流异步电动机 6.7基于转子磁链定向的矢量控制(Transvector)系统 6.7.1按转子磁链定向的矢量控制(R-FOC)系统基本原理 6.7.2按转子磁链定向的矢量控制(R-FOC)方程及其解耦作用分析 6.7.3转子磁链(Ψr)模型 6.7.4转速、磁链闭环控制的矢量控制系统——直接矢量控制(DFOC)系统 6.7.5磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制(IFOC)系统 6.8基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统 6.8.1直接转矩控制系统(DTC)的原理与特点 6.8.2直接转矩控制系统的控制规律和特征 第7章绕线式三相交流异步电动机双馈调速系统 7.1三相交流异步电动机双馈工作原理 7.1.1三相交流异步电机在转子侧附加电动势作用 7.1.2转子绕线式交流异步电动机双馈工作方式下的五种工况 7.2三相交流异步电动机在次同步电动状态下的双馈系统串级调速系统 7.2.1串级调速系统的工作原理 7.2.2电气串级调速系统的其他形式 7.3三相交流异步电动机串级调速机械特性 7.3.1三相交流异步电动机串级调速机械特性特点 7.3.2三相交流异步电动机串级调速时的转子整流电路 7.3.3三相交流异步电动机串级调速时机械特性描述 7.4电气串级调速系统经济技术指标及改善方法 7.4.1电气串级调速系统效率 7.4.2电气串级调速系统的功率因数及其改善途径 7.4.3斩波(Chopper)技术在串级调速系统中的应用 7.4.4串级调速装置的电压和容量 7.5电气串级调速系统的闭环控制 7.5.1双闭环控制的电气串级调速系统的构成 7.5.2串级调速系统的动态数学模型 7.5.3相应调节器参数设计 7.5.4电气串级调速系统的启动 7.6转子绕线式三相交流异步电动机双馈调速系统 7.6.1双馈调速的构成 7.6.2双馈调速系统的矢量控制 第8章三相交流同步电动机变频调速系统 8.1交流同步电动机变频调速系统特点及基本类型 8.2它控式同步电动机变频调速系统 8.2.1转速开环恒压频比控制的三相交流同步电动机群调速系统 8.2.2由交-直-交电流型负载换流变频器供电的三相交流同步电动机调速系统 8.2.3由交-交变频器供电的大型低速同步电动机调速系统 8.2.4按气隙磁场定向的(0riented)同步电动机矢量控制系统 8.2.5同步电动机的动态数学模型 8.3自控式同步电动机变频调速系统 8.3.1梯形波永磁同步电动机(DCBL)的白控式变频调速系统 8.3.2正弦波永磁同步电动机的自控式变频调速系统 第9章伺服控制系统 9.1伺服系统的基本要求、特征及组成 9.1.1伺服系统的基本要求 9.1.2伺服系统的典型特征 9.1.3伺服系统的组成 9.1.4伺服系统的性能指标 9.2直流伺服系统控制对象的数学模型 9.3复合控制的伺服系统 参考文献...查看更多

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